CARRO SEGUIDOR DE LINEA

                     "Carro seguidor de linea con microcontrolador Atmega8"

                                             Descripcion del proyecto


Carro seguidor de linea con Microcontrolador Atmega8
a continuacion mostraremos como crear un carro que sigue una linea.
mediante un Microcontrolador Atmega8 debidamente programado mediante software especifico para que este realice dicha funcion mencionada anteriormente.comenzaremos por el hardware a utilizar,su ensamble e instalacion .y la funcionalidad del mismo.
 
                                         HARDWARE A UTILIZAR

                                                   1- Microcontrolador Atmega8

  

                                                     2- 4 Bateria AA 1.5 V

                                                     3- 2  Led's verdes ,1 rojo

                                       4- 8 Tornillos para sujetar el hardware al chasis

                                                        5-Base de acrilico
  

                                                       6- Tableta de cobre

 

                                                    7- Percloruro de hierro

                                                     8-Kit de engranes y 2 Motores de 5 V.

                                                

                                                                9- Buzer

 

                                               10- Rueda delantera(Rueda loca)

 

                                                11- 3 Resistores de 330 ohmios

                                                 12- Switch encendido/apagado

                                                                Montaje.

El robot se compondrá de un circuito que podremos hacer fácilmente con una placa de prototipos o usando los fotolitos expuestos y este tendrá dos circuitos exactamente iguales uno para cada sensor-motor e irán cruzados con lo que el sensor izquierdo actuara sobre el motor derecho y el sensor derecho sobre el motor izquierdo tal como se muestra en la ilustración.

Los motores tienen que ser de corriente continua y habrá que fabricarles una reductora si no disponen de ella para mover las ruedas, contra más grandes sean las ruedas, mas velocidad alcanzara el robot, aunque no hay que pasarse con el diámetro de estas porque si no en las curvas se saldrá de trayectoria, unos 6 cm. es lo ideal.

Los sensores irán dispuestos mirando al suelo y a unos 2 o 3 mm de separación desde el suelo a la superficie del sensor y la separación entre ambos sensores será para que quede dentro de la línea negra que vayamos a usar como trayectoria. En este montaje se han utilizado dos motores con reductora, con una reducción 207:1 produciendo 42 rpm a 4,5V en el eje motriz. El trazado lo podremos hacer sobre una cartulina blanca y para trazar las líneas usar cinta aislante negra o bien preparar tramos rectos y curvos con una aplicación de diseño gráfico que se recortarán y posteriormente se pegarán a la cartulina, tener cuidado en no hacer curvas demasiado cerradas ya que si el robot es muy veloz (ruedas grandes) se saldrá de la trayectoria por inercia y al sacar los 2 sensores fuera de la línea no volverá a entrar. El ancho de las pistas debe ser el que formen los dos sensores en línea.

Funcionamiento

Pondremos el robot en la superficie de fondo blanca y lo alimentaremos, como los dos sensores están activos los motores permanecerán parados, ahora empujaremos el robot hasta la línea de trayectoria negra, al entrar uno de los sensores con la línea negra este hará que el motor del lado contrario empiece a funcionar con lo que el robot entrara por si solo en la trayectoria, cuando tenga los dos sensores viendo negro los 2 motores estarán en marcha con lo que el robot avanzara en línea recta, ahora bien si el llega a una curva y supongamos que el sensor izquierdo sale de la línea negra entonces provocara que el motor del lado contrario (motor derecho) se desactiva con lo cual el robot girara a derecha (como un tanque) entrando de este modo en la línea negra otra vez... para el caso contrario pasa lo mismo pero con el otro.

                                                                   Pasos a Seguir:

1-Ya listo Nuestro circuito impreso ,procedemos a cortar la tableta de cobre a un tamaño adecuado.

Una vez cortada y con las pistas listas procedemos a instalar y soldar componentes.

                                                           Conexión de las 2 tablillas:
                             Una de las secciones a conectar entre si son la parte de los sensores y la de
                             control. Ya que tenemos armada la tablilla de sensores y la tablilla de control
                             identificamos los puntos clave de interconexión.
                             Primero identificamos todos los puntos en la tablilla de sensores (es la línea que
                             se muestra en la fotografía siguiente).
                             Ya que los tenemos identificados los puntos terminales en la tablilla de sensores
                              ahora identificamos los mismos puntos pero ahora en la tablilla de control.

                               Ya identificadas las líneas pasamos a unirlas con su correspondiente

Listo ,hemos terminado nuestro carro seguidor de lineas.

fgfgh